Biblioteka Publiczna w Legionowie powstała w 1949 r. na mocy „Dekretu o bibliotekach i opiece nad zbiorami bibliotecznymi z dnia 17 kwietnia 1946 r.” Początkowy księgozbiór – 700 egzemplarzy książek, został ufundowany przez Ministerstwo Oświaty. Po uzyskaniu praw miejskich 3 maja 1952 r. biblioteka zmieniła nazwę na Miejską Bibliotekę Publiczną. Zbiory biblioteczne liczyły wówczas 1500 książek, było 250 czytelników. Rozwój Legionowa i znaczny przyrost ludności spowodował zwiększone zapotrzebowanie na książkę. Wzrost czytelnictwa pozwolił na rozwój placówek bibliotecznych. W 1965 r. utworzono Filię Dziecięcą, w której na koniec pierwszego roku działalności było 1416 książek i 601 czytelników.
W następnych latach powstawały kolejne filie. Na początku lat dziewięćdziesiątych w Legionowie działała Biblioteka Główna, Filia dla dzieci oraz 5 filii. Księgozbiór liczył łącznie 65 347 woluminów. W kolejnych latach systematycznie uzupełniano księgozbiory nowymi pozycjami.
W ciągu 65 lat działalności były również podejmowane inne formy kulturalne. W latach 1991-1994 przy bibliotece funkcjonowała Galeria Biblioteka, w której wystawiano dzieła znaczących twórców współczesnych sztuk plastycznych. Na przestrzeni lat 1996-1997 działała kawiarnia i czytelnia prasy przy ul. Piłsudskiego 13.
Od września 2009 r. do lutego 2014 r. legionowska biblioteka pełniła funkcje biblioteki powiatowej.
W 2016 r. ponownie utworzono oddział dla dzieci i młodzieży. Biblioteka rozpoczęła także działalność w nowym miejscu – Multimedialnej Strefie Obsługi Pasażera, o powierzchni 1692,64 mkw.
W sierpniu 2016 r. zbiory biblioteki składały się z 75 580 woluminów oraz zbiorów specjalnych (audiobooki, filmy). W zbiorach Biblioteki znajdują się także gry na konsole oraz gry planszowe. W 2016 r. w bibliotece było zarejestrowanych 7339 czytelników, którzy odwiedzili placówki 38 026 razy wypożyczając 81 396 książek.
Miejska Biblioteka Publiczna w Legionowie łączy obecnie działalność biblioteczną i kulturalno-animacyjną. Oprócz udostępniania bibliotecznych zbiorów czytelnikom (oddziały dla dorosłych oraz dla dzieci i młodzieży, trzy filie), zajmuje się promocją czytelnictwa oraz współtworzy życie kulturalne miasta. Oferta w tym zakresie obejmuje prowadzenie lekcji bibliotecznych, tematycznych, spotkania z ciekawymi ludźmi ze środowiska lokalnego, wystawy i wernisaże, spotkania autorskie, promocje książek, zajęcia dla dzieci i młodzieży umożliwiające rozwijanie zainteresowań twórczych, spektakle teatralne dla dzieci, konkursy literackie, fotograficzne i plastyczne. Biblioteka bierze udział w dorocznych akcjach, jak Tydzień Bibliotek, Noc Bibliotek, Narodowe Czytanie. Za organizację wyjątkowych wydarzeń była wielokrotnie wyróżniania przez Stowarzyszenie Bibliotekarzy Polskich.
Biblioteka ubiega się również o granty na realizację projektów i przedsięwzięć promujących zarówno czytelnictwo, jak i kulturę w ogólnym tego słowa znaczeniu. Od początku 2020 roku rozwija się Biblioteka Roślin dofinansowana przez Fundusz Naturalnej Energii. W ramach projektu „Niknące obrazy” finansowanego z Programu Dotacyjnego „Niepodległa” tworzone jest mówione archiwum legionowskie. Z kolei Zinoteka dofinansowana z Ministerstwa Kultury i Dziedzictwa Narodowego ma zachęcić młodszych i starszych do odkrywania nowych zainteresowań oraz tworzenia na tej podstawie małych amatorskich form, zinów. Bibliotekarze starają się, aby wszystkie działania pozostawiały po sobie ślad i oddziaływały na czytelników długofalowo.
Od momentu przeprowadzki do Centrum Komunikacyjnego liczba użytkowników Biblioteki stale rośnie. Powiększa się też księgozbiór. Na koniec 2019 roku liczba woluminów wynosiła 77 091, natomiast zbiorów specjalnych odnotowano 4596. Liczba użytkowników wyniosła 15 096, a więc od momentu przeniesienia na dworzec wzrosła ponad dwukrotnie. W ciągu jednego roku zarejestrowano 100 752 odwiedzin, a ogólna liczba wypożyczeń wyniosła 142 312.
Biblioteka promuje swoją działalność w mediach społecznościowych – Facebook Biblioteka Legionowo i Poczytalnia Legionowo, Instagram bibliotekalegionowo. Coraz popularniejszy staje się również kanał na YouTubie Biblioteka Legionowo.